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2023-05-29 发布于四川
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一种机器人控制装置(1)，使安装于机器人(100)的前端的第一工件(W1)相对于第二工件(W2)相对移动，机器人(100)包括传感器(140)，传感器(140)对作用于第一工件(W1)的力的大小或作用于机器人(100)的转矩的大小进行检测，机器人控制装置(1)包括：计算部，基于由传感器(140)检测到的力的大小或转矩的大小，计算出作用于第一工件(W1)与第二工件(W2)的接触点的力和作用于第一工件(W1)的力矩；控制部，其进行力控制以使由计算部计算出的力和力矩成为预定的力和力矩；显示部(2)，其

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112405566 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202010678321.2 B25J 9/16 (2006.01)

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