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本发明公开了一种面向环形多相机系统的立体标定板标定方法，立体标定板是由六个面构成的正立方体结构，立体标定板的各个靶标平面上中心附着不同的AprilTags标记，用于识别不同的面和当前面的方向角度，立体标定板的各个靶标平面的AprilTags标记四周附着方形阵列图案的棋盘格标志，用于高精度的标定相机的内外参数，每一AprilTags标记的四周具有白色环形区域，各个靶标平面之间具有白色区域。本发明立体标定板结构简单，无需考虑相机的排列次序，采用同一个标定板可以标定多个环形多相机。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112381893 B
(45)授权公告日 2021.04.20
(21)申请号 202110040214.1 CN 111325799 A,2020.06.23
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