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2023-05-29 发布于四川
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一种适用于机器人集群协同搬运的接触力动态分配方法.pdf

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本发明一种适用于机器人集群协同搬运的接触力动态分配方法。该方法采用分布式计算策略，使各移动机器人根据预先规划出的被搬运物体标称运动轨迹以及实时获取的被搬运物体实际运动状态信息，解算出对被搬运物体的所需的总控制力和控制力矩，并结合各移动机器人与被搬运物体的接触点真实位置和真实接触力，计算被搬运物体当前时刻所需的总控制力增量和总控制力矩增量；各个移动机器人根据移动机器人集群当前时刻的实际相对位置，将总控制力增量和总控制力矩增量分解给自身以及其他移动机器人，自身对被搬运物体所需施加的正向接触力增量追加

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112394732 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202011315123.6 CN 110967017 A,2020.04.07 (22)申请日 20

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