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本发明公开了一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法,首先设计最小二乘支持向量机卡尔曼振动滤波算法,对手部的震颤信号进行滤除,得到目标轨迹信号;分别通过直线轨迹规划法和Chebyshev伪谱法对目标轨迹信号进行轨迹规划,得到规划后的轨迹,通过二次规划法对规划后的轨迹进行优化,得到实际轨迹信号;通过主从位姿映射函数将实际轨迹信号作为输入,映射出主、从手的运动位姿,实现对主从式手术机器人轨迹的预测控制。本发明一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法,解决了主从式手术机器人末端运行有延迟、精度低的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112417755 A
(43)申请公布日 2021.02.26
(21)申请号 202011249222.9
(22)申请日 2020.11.10
(71)申请人 西安
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