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本发明提供一种基于原料场扫描成像的自动取料方法及系统，属于机械自动化取料技术领域，获取料堆点云图像数据；提取所述料堆点云图像数据中料堆的三维点云模型；对料堆的三维点云模型经点云合并、去噪、分割、拟合处理，获取料堆高度；根据预设取料工艺策略，将料堆高度进行分层；根据分层后的三维点云模型计算取料机运行控制参数；根据运行控制参数控制取料机的运动，实现自动取料。本发明通过对实时获取的料堆图像进行处理，根据工艺要求，确定了取料机的作业运动参数，根据作业运动参数控制取料机对料堆实现了自动取料，无需人工现场操
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112407979 B
(45)授权公告日 2022.07.19
(21)申请号 202011253361.9 (56)对比文件
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