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本发明提供了一种激光3D精密切割双机器人协同作业方法，包括以下步骤：S100采用两台六自由度工业机器人，建立两台机器人协同作业系统的三维基准坐标系；S200根据三维的空间物体位姿描述方法以及三维坐标系的变换方程，对两台机器人进行建模分析；S300采用数学表达式表述机器人在切割作业中的运动关系；S400根据机器人的正向运动学方程，求解确定两台机器人协同作业的有效工作空间域。本发明方法通过对机器人的位姿描述以及三维坐标系的变换，采用数学表达式描述机器人在的切割作业中运动关系，以设置机器人软限位的方式
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112405541 B
(45)授权公告日 2021.07.16
(21)申请号 202011280527.6 (51)Int.Cl.
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