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自主行走式吸尘器(100)包括：主体部，其具有左右一对车轮，用于在地面上移动；驱动单元(130)，其用于使主体部移动或转弯；台阶检测部(碰撞传感器(119)、障碍物传感器(173)、测距传感器(174)以及摄像机(175))，其用于检测台阶；以及控制部(150)，其基于台阶检测部的检测结果来控制移动部。在仅在一对车轮中的一个车轮的前方存在台阶的情况下，控制部(150)选择第一行进路径或第二行进路径，来控制驱动单元(130)以使主体部移动，其中，所述第一行进路径是以使一对车轮各自的车轮的前方存在台
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112423638 B
(45)授权公告日 2022.02.08
(21)申请号 201980047817.5 (72)发明人 河合雅弘 郡义文
(22)申请日 2019.06
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