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本申请实施例提供了一种自动驾驶决策的方法、装置、设备及计算机存储介质，通过获取自动驾驶环境的环境感知融合信息，根据环境感知融合信息，生成第一决策信息，第一决策信息包括自动驾驶车辆在自动驾驶环境中驾驶状态的至少一个代理状态信息和自动驾驶车辆在自动驾驶环境中改变驾驶状态的至少一个代理控制信息。根据至少一个代理状态信息或至少一个代理控制信息，生成第二决策信息，无需根据很多种功能状态的切换条件得到决策结果，减小了因切换条件不明确对决策结果的影响，使得决策结果更加准确。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112396183 A
(43)申请公布日 2021.02.23
(21)申请号 202110078838.2
(22)申请日 2021.01.21
(71)申请人 国汽智控（北京）科技有限公司
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