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本发明公开了一种自动驾驶算法的交互式仿真测试系统，包括通过网关连接的自动驾驶仿真端、动态障碍物模拟终端和数据库；所述自动驾驶仿真端包括自动驾驶算法执行模块、动态障碍物控制模块、场景静态构建模块、网络通信模块和显示模块；所述动态障碍物模拟终端包括网络通信模块、控制模块、场景构建模块和轨迹预测神经网络模型库；根据自动驾驶车辆和障碍物的历史轨迹、和静态场景模型，调用轨迹预测神经网络模型执行预测算法，计算各障碍物下一个周期的运动轨迹，并发送给网络通信模块。可以更好的模拟真实交通环境中自动驾驶车辆与各动态
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112417756 A
(43)申请公布日 2021.02.26
(21)申请号 202011266351.9
(22)申请日 2020.11.13
(71)申请人 清华大学苏州汽车研究院（吴江）
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