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本发明公开一种深海拖体应急避障机构及其控制方法，所述应急避障机构包括减速变向机构和急停机构，利用电机带动侧翼旋转并配合推进器实现减速变向机构的减速功能和变向功能，急停机构通过释放阻力伞，并利用阻力伞的流体阻力实现急停机构的急停功能，克服传统的通过收放拖缆和调节船速进行避障的方法的滞后性以及操作繁琐、效率低下等缺点，保证拖体在遇到海山等突变海底地形时可智能、自主、连续的完成应急避障，提高拖体在应急避障时的响应速度和避障效率，且该应急避障机构控制流程为闭环控制，可通过应急避障机构进行实时、连续避障，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112389612 B
(45)授权公告日 2021.09.07
(21)申请号 202011305128.0 B63B 21/66 (2006.01)
(22)申请日
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