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本申请提供了一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，涉及自动驾驶技术领域。其中，自动驾驶车辆队列中的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置可以对自动驾驶车辆队列中各自动驾驶车辆(例如除自身之外的其他车辆)通信情况进行监控，从而在自动驾驶车辆队列存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112394716 A
(43)申请公布日 2021.02.23
(21)申请号 201910693910.5
(22)申请日 2019.07.30
(71)申请人 北京图森智途科技有限公司
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