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本发明公开了用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议,具体包括:S1、在路由发现阶段,引入参量“优先节点”(即源节点或中间节点的有效通信范围R内的节点),只有优先节点可以转发RREQ分组,其中R的取值可依据网络中的节点密度进行调整;S2、在路由发现阶段,引入节点信号强度阈值ηij,在RREP分组中添加路径信号强度阈值η,RREP转发至源节点后,源节点根据η的取值选取最佳路由与目的节点进行通信。本发明在AODV协议基础上,基于复杂的密闭苹果园作业环境,将优先节点和路径信号强度阈值作为路由请
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112423355 A
(43)申请公布日 2021.02.26
(21)申请号 202011159144.3
(22)申请日 2020.10.27
(71)申请人 西北农林科技大学
地址
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