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自动驾驶车辆绕行锥形筒的规划方法、系统及车辆.pdfVIP

自动驾驶车辆绕行锥形筒的规划方法、系统及车辆.pdf

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    本发明公开了一种自动驾驶车辆绕行锥形筒的规划方法、系统及车辆，包括：步骤1.获取激光雷达扫描得到车辆周期环境的点云信息；步骤2.根据扫描得到的点云信息，聚类筛选出锥形筒的中心位置；步骤3.根据所得到的锥形筒的中心位置，拟合生成可通行路径，并预瞄得到用于横向控制的预瞄点；步骤4.接收路径生成得到的预瞄点，完成相应的横向控制。本发明能够利用激光雷达的扫描，规划一条用于车辆自动绕行锥形筒的路径，且计算效率高。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112415538 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011281129.6 (22)申请日 2020.11.16 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司

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