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2023-05-29 发布于四川
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起重机及起重机的控制方法.pdf

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提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够抑制货物的摆动并且使其沿着目标轨道移动的起重机及起重机的控制方法。具备对货物(W)的加速度进行检测的加速度传感器(22)，将目标速度信号Vd变换为货物(W)的目标位置坐标p(n+1)，根据回转角度θz(n)、起伏角度θx(n)及伸缩长度lb(n)，计算臂(9)的当前位置坐标q(n)，根据已经计算出的单位时间t前的货物(W)的位置、臂(9)的当前位置坐标(n)、以及加速度传感器(22)所检测出的当前的货物(W)的加速度Gx(n)、Gy(n)、Gz(n)，计

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112399959 A (43)申请公布日 2021.02.23 (21)申请号 201980044809.5 (74)专利代理机构北京正理专利代理有限公司

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