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用于机器人手术系统的主控制器组件(202)，该机器人手术系统还包括：至少一个从动机器人组件(203)，该从动机器人组件包括能够提供位于预限定的从动夹持平面(218)中的具有夹持自由度的运动的从动手术夹持装置(217)；以及控制单元(205)；其中，所述主控制器组件(202)包括至少便携的手持式主输入工具(206)，所述主控制器组件(202)操作性地连接到所述从动机器人组件(203)；所述主输入工具(206)包括主工具本体(209)；所述主工具本体(209)包括至少一个待操纵表面(210)，所述待
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112423693 A
(43)申请公布日 2021.02.26
(21)申请号 201980047814.1 (74)专利代理机构 成都超凡明远知识产权代理
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