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本发明通过提供一种基于聚类算法的鞋底打粗轨迹规划方法，包括如下步骤：获取鞋底的点云数据；将中心点坐标对应的法向量作为基准法向量v1；对于每个点云，通过其K个近邻点云计算其法向量v2，并计算该法向量v2与基准法向量v1的夹角θ＝arccos((V1·V2)/(|V1||V2|))，将小于阈值的θ所对应的点云组成点集A，并将点集A作为鞋底底部的点云数据；获取鞋底侧边的点云数据；获取鞋底打粗的轨迹坐标；获取工具姿态欧拉角；根据轨迹坐标和工具姿态欧拉角得到鞋底打粗的轨迹规划路径。本发明还提供基于聚类算法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112405123 B
(45)授权公告日 2021.09.24
(21)申请号 202011304448.4 (51)Int.Cl.
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