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2023-05-29 发布于四川
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空间机械臂悬吊微重力模拟装置.pdf

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本发明提供了空间机械臂悬吊微重力模拟装置，属于仿真实验领域，包括机械摆臂安装平台、六自由度台和相机，实时测量六自由度台上的靶标点，得出六自由度台的位置与姿态变化，控制机械摆臂安装平台跟随六自由度台运动；机械摆臂安装平台包括全向移动平台、配重与机械摆臂支架，全向移动平台在平面内全向移动；配重；用于将全向移动平台与机械摆臂的整体质心配平；机械摆臂支架，其运动用来对全移动平台的运动精度进行补偿。本发明消除机械臂展开时自身重力对航天器姿态的作用，同时保留机械臂较多的运动自由度及运动范围，较大范围的适应空

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112407345 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011223886.8 (22)申请日 2020.11.05 (71)申请人天津航天机电设备研究所

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