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本发明公开一种分级烟叶柔性捆扎装置及利用其捆扎烟叶的方法，包括机架、送绳机构、压绳机构、上压料机构、下压料机构、打结机械手、夹绳机械手以及推料机构，机架的中部形成压实箱，打结机械手和夹绳机械手安装在压实箱的前方，上压料机构安装在压实箱的上方，下压料机构安装在压实箱的下方，推料机构安装在压实箱的右侧，送绳机构安装在压实箱的后侧。打结机械手包括打结导向气缸、勾绳气缸、摆动气缸和打结气爪。夹绳机械手包括夹绳导向气缸和夹绳气爪。采用气压传动方式驱动设备的运动，用PLC作为控制核心，运用PLC控制程序和三
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112407382 B
(45)授权公告日 2021.12.24
(21)申请号 202011245604.4 B65B 13/20 (2006.01)
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