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本发明提供一种机器人系统(1)，包括：机器人(2)，其具有多个驱动轴；以及控制装置(4)，其对机器人(2)进行控制，各驱动轴包括使第二构件相对于第一构件进行动作的驱动部，各驱动部包括：电机；减速机构，其使电机的旋转减速并将电机减速后的旋转供给至第一构件和第二构件；以及输入侧检测器，其对电机的旋转角度位置进行检测，至少一个驱动部包括输出侧检测器，输出侧检测器对第二构件相对于第一构件的动作位置进行检测，控制装置(4)基于由输入侧检测器检测到的电机的旋转角度位置、以及由输出侧检测器检测到的动作位置，对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112405510 A
(43)申请公布日 2021.02.26
(21)申请号 202010762765.4
(22)申请日 2020.07.31
(30)优先权数据
2019-1502
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