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本发明公开了一种无人车辆局部路径规划方法。该方法包括：通过测距传感器获取障碍物信息，构建规划参考点集合和局部地图，规划参考点集合包括位于测距传感器探测边界上的点、基于障碍物边界点旋转采样后的点以及目标点，障碍物边界点为经过车辆坐标点的直线与障碍物边缘的切点，局部地图为描述车辆附近空间被障碍物占据情况的栅格地图；选取规划参考点集合中的元素作为规划终点，生成规划路径Dubins曲线；对规划路径进行碰撞检测；通过碰撞检测的规划路径作为运动控制的参考路径。本发明融合了TangentBug算法与Dubin
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112379679 B
(45)授权公告日 2021.04.23
(21)申请号 202110051442.9 (56)对比文件
(22)申请日 2021.01.15
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