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本发明公开了基于UWB及超声波的智能车自主跟随避障方法,克服了存在的跟随精度不足及跟随时无法避障问题,其步骤:1)开始:智能车、UWB标签(8)上电,1号UWB基站(1)至3号UWB基站(3)时间同步;2)上位机设置所需的跟随的距离L′以及跟随的角度θ′,并通过蓝牙装置(6)将预设的跟随的距离L′以及跟随的角度θ′传送到单片机(7);3)UWB基站测距并采集数据;4)单片机(7)对串口数据信息进行解析;5)通过三边算法得到UWB标签(9)与智能车实时相对位置(L,θ);6)1号超声波传感(4)与
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112394733 A
(43)申请公布日 2021.02.23
(21)申请号 202011347642.0
(22)申请日 2020.11.26
(71)申请人 吉林
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