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舵机位置控制方法、装置、终端设备及介质.pdfVIP

舵机位置控制方法、装置、终端设备及介质.pdf

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    本发明提供了一种舵机位置控制方法、装置、终端设备及介质，适用于控制技术领域，该方法包括：接收控制端发出的运动控制指令，运动控制指令携带有运动规划参数；根据运动规划参数指示的速度信息或时间信息，确定恒参数控制时长；根据恒参数控制时长及恒定参数，确定恒参数控制段对应的控制参数；在恒参数控制段结束时，对舵机进行控制参数的过渡性调整，并在过渡结束时，将舵机的控制参数修正为自适应运行参数；基于各个控制段所对应的时长值及控制参数，通过控制算法分别控制舵机输出轴转动角度，以执行舵机位置控制。本发明中，舵机能平

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112388623 B (45)授权公告日 2022.05.06 (21)申请号 201910752144.5 B25J 13/00 (2006.01)

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