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本发明提供一种能够提升寻孔的准确率和效率性,并能够适用于面向密集孔端的寻孔配线任务的寻孔方法及寻孔装置。该寻孔方法是针对轴端向多个孔端中的目标孔寻孔的寻孔方法,具备如下步骤:粗寻孔步骤,控制轴端以使轴端位于包围目标孔的力控范围内;接触状态判定步骤,使轴端绕在轴端上且穿过轴端的中心点的至少一个旋转轴转动,测定作用于轴端的轴向力的变化,并根据轴向力的变化判定轴端和目标孔的接触状态;纠偏调整步骤,根据接触状态,针对轴端进行特定轨迹的纠偏调整。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112388264 A
(43)申请公布日
2021.02.23
(21)申请号 20191
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