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本发明公开了一种基于肌电信号和脑电错误电位的机器人自然控制方法，该方法主要包括以下步骤：实验人员按照提示执行四种自然动作；采集肌电信号和IMU数据，并对数据进行预处理、特征提取和分类器分类，根据分类结果控制UR5机械臂对目标执行相应动作；在控制UR5机械臂的同时触发开始获取脑电信号，并对数据进行预处理、特征提取和分类器分类，检测是否产生错误电位，若产生错误电位停止UR5机械臂当前动作，反之则不作干扰。本发明与传统的肌电信号控制方法相比，提出了对自然动作的肌电识别，同时将肌电信号和IMU信号融合进
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112405539 B
(45)授权公告日 2022.03.04
(21)申请号 202011255261.X B25J 13/08 (2006.01)
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