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2023-05-29 发布于四川
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用于飞行器的障碍物探测方法、装置及系统.pdf

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本公开涉及用于飞行器的障碍物探测方法、装置及系统。障碍物探测方法包括：获取安装于飞行器上的多个雷达传感器在当前时刻探测位于指定方向上的多个待探测区域得到的探测结果，一个雷达传感器发射的波束形成一个待探测区域，每个探测结果表征对应的待探测区域是否存在障碍物，所述多个待探测区域交叠构成包括多个栅格的占用栅格地图，所述多个栅格包括一个或多个重叠区域；根据所获取的与指定的栅格所在的待探测区域对应的至少一个雷达传感器的探测结果，利用正演模型，确定所述指定的栅格被占用的实际占用概率和未被占用的实际非占用概率

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112415519 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011211529.X (22)申请日 2020.11.03 (71)申请人北京

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