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本发明提供一种障碍地图的创建方法、系统,机器人及可读存储介质,所述方法包括:在创建栅格地图的同一直角坐标系下,首次驱动行走机器人自初始定位点开始沿外边界线行走,跟随机器人的行走路径在外边界线围成的工作区域上创建覆盖行走机器人工作区域的栅格地图;并实时记录外边界线上栅格单元的特征标记;在确认行走机器人沿外边界线回到初始定位点后,根据各个栅格单元与外边界线的位置关系,补充排除外边界线上的栅格单元后剩余的栅格单元所对应的特征标记;在栅格地图上对各个栅格单元的特征标记进行标识形成障碍物地图。本发明利于提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112393737 A
(43)申请公布日
2021.02.23
(21)申请号 20191
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