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本发明公开了一种上下料机器人运动轨迹规划方法，包括如下步骤：根据上下料机器人的结构，获得其D‑H参数信息；机器人上料阶段采用五次多项式进行关节空间中上料轨迹规划；机器人下料阶段，设机器人的抓取点为A、抬高点为B、降落点为C、放置点位D，从A到B、C到D为机器人做上升或下降的垂直运动，只有机器人末端执行器的Z轴坐标发生变化，其各点对应的各关节角通过机器人逆运动学求解；BC段是机器人下料阶段的主要部分，对其使用七次多项式插值进行轨迹规划；根据上述步骤确定的机器人各关节角位移，确定上下料机器人的运动轨
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112405519 A
(43)申请公布日
2021.02.26
(21)申请号 20191
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