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一种用于超声引导的八自由度穿刺机器人，涉及医学机器人技术领域。为解决现有的超声引导的组织穿刺过程中由于空间限制，探头和穿刺针需要同时操作导致的操作难度高和精度较差的问题。采用超声探头控制结构、穿刺针位移控制机构和穿刺针进给机构为一体的八自由度超声引导的组织穿刺机器人机构，穿刺针位移控制机构的侧面底部设有弧形通孔，且弧形通孔内部设有超声探头控制结构，穿刺针进给机构安装在穿刺针位移控制机构的上部，该机构能实现各运动的独立控制，满足实际使用需求，结构紧凑、集成度高、占用空间小。本发明适用于超声引导穿刺
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112451056 B
(45)授权公告日 2022.01.18
(21)申请号 202011321872.X CN 111437011 A,2020.07.24
(22)
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