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本发明公开了一种用于焊接操作的AR辅助机器人的控制方法，属于焊接机器人领域。本发明包括：1、利用无线手持式指针供用户定义机器人工作区中的路径和任务；2、用户定义关键路径；3、AR场景里设置虚拟机器人，设置虚拟机器人覆盖在工作空间中的真实机器人上，实时显示计划中的特定任务机器人的运动参数；沿路径指向虚拟机器人手臂，虚拟机器人手臂跟随手持指针，并使用逆运动学求解器计算虚拟机器人手臂的链接的相应姿态。本发明克服现有技术中焊接领域AR辅助技术应用仍有不足的现状，具有AR用户界面和手持指针进行交互，用户可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112454363 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011332863.0
(22)申请日 2020.11.25
(71)申请人 马鞍山学院
地址 2
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