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一种机器人用摆线针轮减速机的动态传动精度数值计算方法，首先对其各个零部件的关键误差进行定义并进行测、算来确定关键误差，然后建立动态传动误差的力学模型，然后根据误差力学模型计算在零件接触处所产生的位移，进一步的确定各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，再根据上述误差和位移确定各零件在各个零件接触处的作用力；建立其动态传动误差数学模型；通过计算，即可确定其输出轴在任意时刻的实际转角θc、动态传动误差Δθc，该方法综合考虑各种误差、和接触间隙、零件接触变形、旋转零件的惯性载荷等非线性因素
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112464481 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011392955.8
(22)申请日 2020.12.02
(71)申请人 华北水利水电大学
地址
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