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本发明介绍了一种基于浮标的潜器定位方法，所谓基于浮标的潜器定位方法，是指通过在浮标上安装GNSS接收机、GNSS天线、水声发射单元等设备，并在潜器中安装惯导、磁罗经、高稳定度时钟、水声接收单元和压力式测深仪，浮标可以通过GNSS天线实时确定其位置，然后可以通过水声定位的方式确定距离潜器的距离，以及潜器自身可以确定不同时间间隔内的移动距离和移动方向等参数，组建水下潜器定位方程，弥补了传统潜器定位的缺陷，实现不同海域的潜器定位。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112433241 A
(43)申请公布日 2021.03.02
(21)申请号 202011236860.7
(22)申请日 2020.11.09
(71)申请人 天津大学
地址 30
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