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本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于QMIX强化学习算法的船舶多机械臂焊点协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境，并设定环境中的焊接区域及作业区域；b)确定机械臂的状态值、动作值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的任务，设定奖励值；d)由状态值和动作值通过循环神经网络来计算得到每个机械臂的局部动作价值函数，并进行动作选择过程；e)由动作价值函数，通过设定权值非负的超网络得到所有机械臂总体的动作价值函数；f)由步骤c)的奖励值及步骤e)总体的动作价值函数网络构造损失函数，根据反向传
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112427843 B
(45)授权公告日 2021.09.03
(21)申请号 202011239331.2 (51)Int.Cl.
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