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2023-05-30 发布于四川
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一种支气管镜机器人及其引导方法和系统.pdf

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本发明公开了一种支气管镜机器人引导方法及系统，其中，方法包括：S1、根据患者气管支气管和肺部的医学图像数据提取得到气管支气管的三维地图数据和病变位置数据；S2、根据所述三维地图数据的入口点和病变位置，创建支气管镜机器人的行进路线；S3、由磁场发生器驱动支气管镜机器人按照所述行进路线前进至病变位置；S41、获取支气管镜机器人前进方向的图像，判断该图像是否为障碍物，若所述图像为障碍物，则由磁场发生器驱动支气管镜机器人绕过该障碍物前进。通过该技术方案，支气管镜机器人被配置为一粒胶囊的样子，从鼻腔或口腔

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113893037 A (43)申请公布日 2022.01.07 (21)申请号 202111168862.1 (22)申请日 2021.09.30 (71)申请人重庆医科大学附属第一医院

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