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本发明公开了一种车道线识别方法、装置、计算设备及计算机存储介质，其中，该方法包括：获取车辆在当前时刻t时刻的运动状态数据，对t+Δt时刻的车道线的位姿情况进行预测，得到t+Δt时刻的车道线位姿预测数据；当到达t+Δt时刻时，依据基于道路图像确定的在t+Δt时刻下的车道线的参数方程，得到t+Δt时刻的车道线位姿观测数据；对t+Δt时刻的车道线位姿预测数据和t+Δt时刻的车道线位姿观测数据进行融合处理，得到t+Δt时刻的目标车道线位姿数据；对t+Δt时刻的目标车道线位姿数据进行拟合，得到在t+Δt时
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112487861 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011165574.6
(22)申请日 2020.10.27
(71)申请人 爱驰汽车（上海）有限公司
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