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本发明公开的一种车辆周边行人危险等级预测方法及系统，属于智能车辆主动安全技术领域。本发明基于车辆第一视角数据进行行人轨迹预测，使用数据驱动的时序网络建模实现长时轨迹预测，降低计算成本，缩短预测时长；基于聚类分析和分类器的危险等级识别器，能够根据特征参数识别行人危险等级，避免通过人为划分参数范围来判定危险等级带来的不确定性；根据训练得到的行人轨迹拟合器预测行人移动轨迹，提取出行人特征参数集合，将参数集合输入到训练得到的行人危险等级识别器中，对行人危险等级进行预测。本发明有助于理解行车过程中周边行人
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112487905 B
(45)授权公告日 2022.02.11
(21)申请号 202011321110.X G06V 40/20 (2022.01)
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