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本发明涉及一种用于在车辆中逐渐启用和停用转向返回功能的方法,车辆包括至少两个车轮、方向盘、向转向齿条施加辅助扭矩(CRP)的辅助电机和向至少两个车轮施加车轮扭矩的驱动电机,所述方法包括计算应用增益(GA)的步骤(1),步骤(1)包括根据两个车轮中的至少一个的车轮扭矩确定第一增益(G1)的第一阶段(11),估计与返回功能相关联的辅助扭矩(CR)的步骤(2)以及将与返回功能相关联的辅助扭矩(CR)和应用增益(GA)相乘的步骤(4),其特征在于,在应用增益(GA)的计算步骤(1)期间,所述方法还包括根
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112512899 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 201980046998.X (74)专利代理机构 北京品源专利代
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