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方法包括:反复进行从当前的教导位置水平移动第1部件并使之朝向第2部件下降的一系列动作直至能够插入至插入孔为止的工序;取得能够将第1部件插入至插入孔的位置作为实际初始插入位置的工序;基于当前的教导位置与实际初始插入位置来取得临时中心位置的工序;实施使第1部件以从通过临时中心位置的第1方向第1侧接近临时中心位置的方式移动并朝向第2部件下降的一系列动作以及从该方向第2侧进行的同样的一系列动作来取得第1部件被插入至插入孔的2个极限位置的工序;以及取得所取得的极限位置的中央位置作为新的教导位置的工序。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112512756 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 201980049552.2 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限
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