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本发明提供了一种自动驾驶双目数据感知算法，包括：S1、通过双目摄像头采集画面；S2、将图片通过CNN编码器进行编码操作，将两幅图像编码后的featuremap连接到一起；S3、对编码后的图像进行解码操作，模型的解码器只用来获得左右两张图片同一障碍的bbox对，每一对bbox包括了同一个障碍物分别在左右图像的bbox；S4、利用成对的bbox只对bbox内的像素做特征提取和匹配以获得像素的视差。本发明所述的一种自动驾驶双目数据感知算法，根据视差信息进行3D重建，既可以通过滤出冗余的深度计算提高计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112489186 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011172439.4 G06K 9/62 (2006.01)
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