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呈现了用于使用图像合成来控制运动中的机器人设备的技术。一种方法包括：基于由安装在机器人设备上的相机所捕获的第一和第二输入图像中包括的图像块来确定局部运动特征；基于局部运动特征来确定相机运动，其中相机运动指示相机在第一输入图像的捕获与第二输入图像的捕获之间的移动；基于相机运动来确定场景几何结构，其中场景几何结构是与图像块的二维图像坐标对应的一组三维坐标；基于相机运动和场景几何结构来生成单视角合成图像；基于合成图像来检测第一输入图像与第二输入图像之间的变化；以及基于检测到的至少一个变化来修改机器人设
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112513931 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 201980051321.5 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569
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