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一种控制装置,进行模型预测控制,控制装置基于由第一获取部获取的实际障碍物(61)的位置来设定虚拟障碍物(62)的位置,使得跟实际障碍物(61)相关联的虚拟障碍物(62)以基于规定目标指令的控制对象的追随目标轨道为基准而位于与所述实际障碍物(61)大致对称之处,模型预测控制中通过规定评估函数算出的阶段成本包含:第一阶段成本,与第一概率势场关联,述第一概率势场是基于实际障碍物(61)的位置来表示实际障碍物可能存在概率;及第二阶段成本,与第二概率势场关联,第二概率势场是基于虚拟障碍物(62)的位置来表
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112513747 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 201980051701.9 (72)发明人 恵木守
(22)申请日 2019.09.27
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