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本发明公开了一种基于双目视差的车道线识别方法。构建具有双目视差特性的前馈补偿通路，包括颜色拮抗动态编码、视差能量模型编码、曲率形状编码、多尺度特征融合层和前馈补偿调节模块。通过动态调整各颜色通道中不同拮抗细胞的连接权重，获得原始道路图像的初始轮廓响应；引入双目视差能量模型分离初始轮廓响应的特征，获得位置差和相位差响应；构建不同相位的末端停止细胞提取车道线轮廓；提出多尺度感受野融合策略，降低误识别车道线的比例；利用跨层级的前馈机制进一步锐化车道线边缘细节。本发明考虑了双感受野的位置差和相位差，针对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112488212 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011399549.4 H04N 19/597 (2014.01)
(22)申请日
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