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本申请是关于一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取机器人的关节电机的温度特征参数，该温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；基于该温度特征参数，获取该关节电机的热损耗功率阈值；该热损耗功率阈值用于指示该关节电机当前允许的最大热损耗功率；以该热损耗功率阈值为约束，获取该关节电机的控制参数；通过该控制参数控制该关节电机。在控制关节电机的过程中，上述方案通过温度相关的约束来调整关节电机的力矩，使得在关节电机不受温度过高的影响的情况下，充分利
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112476432 B
(45)授权公告日 2022.05.10
(21)申请号 202011261365.1 审查员 马张翼
(22)申请日 2020.11.12
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