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本发明公开了一种海洋工程复杂节点多机器人焊接协同控制方法,第一步导入模型、进行焊缝点选、信息提取,第二步计算焊缝方程,第三步对主焊接机器人一条焊缝进行选择,第四步对同时工作的副焊接机器人一条焊缝进行选择,第五步对焊缝坐标离散化,第六步对全局坐标系下的主副焊缝进行坐标转换,第七步通过对主副焊缝逆运动计算得出主副焊接机器人的关节转角数据,第八步重复第三到七步,直至全部计算完成,第九步生成焊接机器人运动指令,实现焊接机器人协同焊接。该方法提高焊接效率、降低焊接成本、简化操作过程、提高焊接质量,是一种操
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112496582 B
(45)授权公告日 2022.05.10
(21)申请号 202011319665.0 审查员 武茂蒙
(22)申请日 2020.11.23
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