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本发明公开了一种基于计算机视觉的直线轨道异物入侵检测方法及装置，包括：读取相机图像，灰度化处理；梯度特征提取；二值化处理；掩膜覆盖，留下感兴趣区域内的有效信息；对二值化感兴趣图像进行处理，得到图像内的线段特征；对线段特征进行规则过滤，留下符合轨道特点的直线特征；对线段集合进行聚类；对线段簇的中心线进行提取，根据规则进行限制，取最接近中心的两条中心线，得到趋势线；在感兴趣区域上，将趋势线周围的区域转换为鸟瞰图视角；检测趋势线上二值化特征断开的部分，得到障碍物信息；将鸟瞰图视角下的障碍物信息转换为原
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112488056 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011501862.4
(22)申请日 2020.12.17
(71)申请人 上海媒智科技有限公司
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