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本发明实施例提供一种基于双充电模式的无人机路径规划方法，其特征在于，包括构建无人机路径数学模型；代入当前任务数据；根据下述步骤迭代求解：根据生成所述无人机路径规划数学模型的初始解；根据初始解获得信息素浓度的初始值；根据所述信息素浓度构建概率选择策略；根据所述概率选择策略生成未设置充电站的解；以所述未设置充电站的解作为输入解；通过调用充电站插入策略，对所述输入解进行迭代计算，得到当前可行解；通过调用局部有哪些信誉好的足球投注网站策略，对所述当前可行解进行优化，得到所述针对当前任务数据的最优可行解；根据所述针对当前任务数
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112484727 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011094230.0
(22)申请日 2020.10.14
(71)申请人 中国人民解放军国防科技大学
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