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本发明提供一种分布式驱动无人车辆路径跟踪控制方法及系统,采用直接由偏差控制映射到复合转向控制量的横向控制方案,简单直观;采用的组合反馈控制算法既能确保控制响应的稳定性、控制精度以及闭环回路响应带宽,同时也便于工程实现与参数调节;同时在纵向上充分通过多轮独立力矩分配、复合制动等充分发挥分布式独立可控的动力学特点。该路径跟踪控制包括:横向控制量的计算、纵向控制量的计算、横/纵向控制量映射到底层执行机构中的转矩分配以及横/纵向控制量映射到底层执行机构中的复合制动力矩分配;其中横向控制量指转向角,纵向控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112506183 B
(45)授权公告日 2022.05.20
(21)申请号 202011214744.5 CN 110979302 A,2020.04.10
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