有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共27页，其中可免费阅读26页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及无人机、视觉激光雷达、里程计和定位建图技术领域，为提出一种基于视觉激光雷达惯性紧耦合的定位建图方法,以得到高精度的定位轨迹和周围环境的几何结构信息，且在典型激光雷达退化场景下可以保持较好的鲁棒性与精度，本发明，基于视觉激光雷达惯性紧耦合的定位建图方法，首先分别对自主定位与建图、激光雷达自主定位与建图、视觉与惯性测量单元IMU三种传感器数据进行处理；其次，构建视觉重投影、IMU预积分和雷达几何约束，联合三种约束建立非线性优化问题；最后，利用优化完成后的位姿与当前帧雷达点云更新体素地图，为
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116182837 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202310253115.0
(22)申请日 2023.03.16
(71)申请人 天津大学
地址 300072
文档评论（0）