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本发明公开了一种具有输入饱和与输出约束的多关节机械臂UDE控制方法，具体步骤包括：(1)建立关节空间下的具有输入饱和与时变输出约束下的多关节机械臂动力学模型；(2)使用机械臂的雅可比矩阵，对步骤(1)得到的动力学模型进行转换，得到任务空间下的多关节机械臂动力学模型；(3)设计非线性状态约束函数确保时变输出约束不被违背。(4)设计UDE，用于近似机械臂动力学未知项；(5)定义跟踪误差信号；(6)结合反步法，针对任务空间下的机械臂系统设计稳定的基于UDE的轨迹跟踪控制器。本发明能够在具有建模误差，输
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116175585 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202310254814.7
(22)申请日 2023.03.15
(71)申请人 华南理工大学
地址 510640
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