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本发明提供了一种精度误差补偿方法和基于该方法的自校准声信标定位设备，涉及定位系统技术领域，解决了现有技术中定位不准确的问题，本发明包括超短基线水声定位系统、第二GPS卫星定位系统和声信标载体，超短基线水声定位系统包括第一GPS卫星定位系统、信号处理单元、超短基线声基阵、超短基线应答器和辅助传感器，第二GPS卫星定位系统与超短基线应答器连接于声信标载体。本发明通过让声信标自定位位置沿竖向方向地浮出水面，利用第二GPS卫星定位系统获取声信标所处水面绝对位置，同时利用获取的绝对位置与超短基线水声定位系
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112540340 A
(43)申请公布日 2021.03.23
(21)申请号 202011355946.1
(22)申请日 2020.11.26
(71)申请人 博雅工道（北京）机器人科技有限公
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