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2023-06-01 发布于四川
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基于颗粒堵塞的变刚度螺旋仿生柔性机械手及其制备方法.pdf

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基于颗粒堵塞的变刚度螺旋仿生柔性机械手及其制备方法，属于软体机器人技术领域。它包括气动驱动层及颗粒堵塞层，气动驱动层包括气动网格致动器和气管，气动网格致动器包括底部约束层及变形层，变形层上设有腔体，气管的一端与腔体连通，另一端与气泵相连通；颗粒堵塞层包括硅橡胶薄膜以及真空管，硅橡胶薄膜内设有堵塞颗粒，真空管的一端与密封腔体连通，另一端与真空泵相连接。本发明设计模仿自然界中采用螺旋形变和变刚度机制的生物体，将气动网格致动器与颗粒堵塞相结合，采用先正压螺旋缠绕再负压塑形的抓取方式，进一步地提高抓手与

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116175605 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202310227182.5 (22)申请日 2023.03.10 (71)申请人浙江工业大学地址 310006

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